Bota Systems Rokubi FT 6轴力扭矩传感器-

Bota Systems Rokubi FT 6轴力扭矩传感器

瑞士 Bota Systems Rokubi 6轴力扭矩传感器，是一款紧凑而坚固的工业轻型力扭矩传感器，可在6轴上进行测量。是一款超轻量 12 DoF FT 传感器，热或蠕变引起的漂移可以忽略不计，移动机器人的紧凑设计。

Rokubi FT 传感器紧凑的外壳包括嵌入式电子设备、6 DoF、温度传感器以及与 TwinCAT、ROS、LabVIEW 和 MATLAB® 的软件集成。Rokubi 传感器有四种型号，具有两种连接器配置和两种通信选项。

Rokubi FT工业轻型力扭矩传感器.jpg

一、产品特点和优点

一体化力扭矩传感器设计。
紧凑轻便（约 120 克）。
带有惯性和温度传感器的嵌入式电子设备。
适用于 ROS、LabVIEW 和 MATLAB® 的开源软件。
6 轴测量。
6 自由度 IMU*。
直接力和扭矩数据（以 N 和 Nm 为单位）。
访问嵌入式过滤、分辨率和采样率。
电源范围 9-48 V（串行/USB 为 5V）。
过载保护。
紧凑封装中的高刚度结构。
CE兼容。
防尘防水。
Kinova Gen2 (Jaco) 兼容且易于集成。
仅适用于 EtherCAT 通信。

二、技术规格

规格	Rokubi系列	Rokubi EtherCAT
范围（Fxy、Fz、Mxy、Mz）	500 N, 1200 N, 15 Nm, 12 Nm	500 N, 1200 N, 15 Nm, 12 Nm
过载（Fxy、Fz、Mxy、Mz）	2500 N, 4000 N, 35 Nm, 40 Nm	2500 N, 4000 N, 35 Nm, 40 Nm
无噪声分辨率 (100 Hz)*	0.35 N, 0.25 N, 0.0072 Nm, 0.003 Nm	0.20 N, 0.15 N, 0.004 Nm, 0.002 Nm
信号噪声**	0.055 N, 0.04 N, 0.0012 Nm, 0.0005 Nm	0.026 N, 0.02 N, 0.00067 Nm, 0.00016 Nm
重量	~113g	~118g
尺寸（深x长）	8 x 32 mm	48 x 32 mm
通信	串口RS422/USB	CANopen over EtherCAT
采样率（最大）	800 Hz	2000 Hz
IMU	--	6 DoF IMU
入口保护	防尘防水	防尘防水
加速度	--	±2g, 4g, 8g, 16g
陀螺仪	--	±250°/sec, ±500°/sec, ±1000°/sec, ±2000°/sec
工作温度	0 – 55 ℃	0 – 55 ℃
电源	5 V, 1.0W	9 – 48 V, 1.5W
准确性	< 2.0 %	< 2.0 %
非线性	< 0.2 %	< 0.2 %
串扰***	< 2.0 %	< 2.0 %
随时间漂移	< 1.5 N/h, < 10 mNm/h	< 1.5 N/h, < 10 mNm/h
Bota Systems 传感器的无噪声分辨率定义为稳定环境条件下 1 秒测量信号的 6σ。信号噪声定义为稳定环境条件下 1 秒测量的信号标准偏差。 Bota Systems 可根据要求为您的传感器提供根据 ISO 21612:2021 标准进行测试的串扰证书。示例串扰数仅供参考。

三、应用领域

Rokubi 是一款工业轻型 6 轴力扭矩传感器，适用于（空中）操纵、康复和腿式机器人技术。

（1）机器人系统康复	（2）装配	（3）无人机巡检
• 完善患者、治疗师和机器人之间的触觉互动。 • 一致且受控的康复。 • 患者和治疗师的安全感。 • 定量跟踪患者的进展。 • 准确的诊断报告。 • 降低物理治疗成本。	• 受控插入。 • 高公差装配。 • 装配质量控制。 • 提高生产率。	• 恒定的力以获得可靠的测量。 • 一致且重复的测量。 • 能够创建诊断数据。 • 减少暴露在危险环境中。

（1）机器人系统康复

（2）装配

（3）无人机巡检

• 完善患者、治疗师和机器人之间的触觉互动。

• 一致且受控的康复。

• 患者和治疗师的安全感。

• 定量跟踪患者的进展。

• 准确的诊断报告。

• 降低物理治疗成本。

• 受控插入。

• 高公差装配。

• 装配质量控制。

• 提高生产率。

• 恒定的力以获得可靠的测量。

• 一致且重复的测量。

• 能够创建诊断数据。

• 减少暴露在危险环境中。

（4）显微操作	（5）机器人辅助手术
• 提高生产力。 • 高质量生产。 • 安全关键操作。 • 易碎零件处理。	• 降低医疗风险。 • 患者和外科医生的安全感。 • 减少术后疤痕。 • 缩短恢复时间。 • 降低每次手术的成本。

（4）显微操作

（5）机器人辅助手术

• 提高生产力。

• 高质量生产。

• 安全关键操作。

• 易碎零件处理。

• 降低医疗风险。

• 患者和外科医生的安全感。

• 减少术后疤痕。

• 缩短恢复时间。

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