HBK 3DM-GX5-AHRS 高性能姿态参考传感器|Lord 3DM-GX5-AHRS传感器|Parker 3DM-GX5-AHRS姿态参考传感器-

HBK 3DM-GX5-AHRS 高性能姿态参考传感器

航姿参考系统(AHRS)

美国HBK（原Lord）MicroStrain 3DM-GX5-AHRS (3DM-GX5-25) 高性能姿态参考传感器，是目前最小、最轻的精密工业 AHRS。3DM-GX5-AHRS具有完全校准和温度补偿的三轴加速度计、陀螺仪和磁力计，可在所有动态条件下实现测量质量的最佳组合。双板载处理器运行独特的自适应扩展卡尔曼滤波器 (EKF)，可实现出色的动态姿态估计，使其成为各种应用的理想选择，包括平台稳定性、机器人技术以及车辆健康状况和使用情况监控。

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产品特点

三轴加速度计、陀螺仪、磁力计、温度传感器实现测量质量的最佳组合。
双板载处理器运行新的自适应扩展卡尔曼滤波器（EKF）可实现出色的动态姿态估计。
偏差跟踪、误差估计、阈值标记和自适应噪声建模允许对每个应用中的条件进行微调。
具有自适应功能的最小、最轻的工业AHRS卡尔曼滤波器可用。

产品功能

CNC阳极氧化铝。
精密对准功能。
高度紧凑且薄型：36.0 x 36.6 x 11.1 mm。
USB和RS-232（高达921600 BAUD）接口。
-40 至+85°C工作温度范围。
用于配置、控制、显示和记录的SensorConnect软件。

产品优点

IMU采样率高达1000Hz

自适应EKF输出速率高达500Hz

可独立配置的IMU和EKF输出

前向兼容的MIP协议优化带宽

超稳定陀螺仪:8dph运行偏差

俯仰-横滚静态/动态精度±0.25°/0.4°

产品参数

（1）通用规格
集成传感器：	三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁力计、压力高度计和温度传感器
数据输出：	惯性测量单元（IMU）输出：	加速度、角速度、磁场、环境压力、Delta-θ、Delta-速度
	扩展卡尔曼滤波器（EKF）：		滤波器状态、时间戳、姿态估计值（欧拉角、四元数、方向矩阵）、线性和补偿加速度、偏差补偿角速度、压力高度、无重力线性加速度、陀螺仪和加速度计偏差、比例因子和不确定性、重力和磁场模型等
	互补滤波器（CF）：		姿态估计（以欧拉角、四元数、方位矩阵）稳定的姿态估计值，北向和上向矢量向上矢量、GPS相关时间戳

（2）惯性测量单元（IMU）传感器输出
	加速度计	陀螺仪	磁力计
测量范围：	±8 g (标准)，±2 g, ±4 g, ±20 g,±40 g (可选)	300°/sec (标准)，±75, ±150, ±900 (可选)	±8 Gauss
非线性度：	±0.02 % fs	±0.02 % fs	±0.3% fs
分辨率：	0.02 mg (+/- 8 g)	<0.003°/sec (300 dps)	--
偏差不稳定性：	±0.04 m	8°/hr	--
初始偏置误差：	±0.002 g	±0.04°/sec	±0.003 Gauss
比例因子稳定性：	0.03%	±0.05%	±0.1%
噪声密度：	20 µg/√Hz (2 g)	0.005°/sec/√Hz (300°/sec）	400 µGauss/√Hz
对准误差：	±0.05°	±0.08°	±0.05°
带宽：	225 Hz	250 Hz	--
温度偏移误差：	0.06% (typ)	0.04% (typ)	--
随温度变化的增益误差：	0.03% (typ)	0.03% (typ)	--
振动引起的噪声：	--	0.072°/s RMS/g RMS	--
振动整流误差（VRE）：	--	0.001°/s/g2 RMS	--
IMU滤波：	Digital sigma-delta ADC采样频率为1kHz 和 4kHz。4kHz数据平均为1kHz标称采样率。按比例转换为物理单位。用户可调的 IIR 滤波器可用于 1千赫兹数据。以 1kHz的频率计算锥形和弧形积分。
采样率：	1KHz	4KHz	100Hz
IMU数据输出率：	1 Hz to 1 kHz

（3）压力高度计
高度范围：	1260-260 mB (hPa) (-500 to 10,000m)
分辨率：	0.01 hPa RMS	采样率：	25 Hz
相对精度：	±0.1 mB，范围 800-1000mB @ T=25°C

（4）计算输出
姿态精度：	EKF 输出：	±0.25° RMS 滚转和俯仰、 ±0.8° RMS 航向（典型值）
姿态精度：	CF 输出：	±0.5° RMS 滚转和俯仰、 ±1.5° RMS 航向（典型值）
姿态航向范围：	360° 所有轴向	姿态分辨率：	< 0.01°
姿态重复性：	0.2° (typ)	计算更新率：	500 Hz
计算数据输出率：	EKF 输出:	1 Hz to 500 Hz
计算数据输出率：	CF 输出:	1 Hz to 1000 Hz

（5）操作参数
通讯：	USB 2.0（全速）
通讯：	RS232（9,600 bps 至 921,600 bps，默认为 115,200）
电源：	+4 to + 36 V dc	功耗：	500 mW (typ)
工作温度：	-40°C to +85°	机械冲击极限：	500g/1ms 绝对最大生存能力
MTBF:	557,280 小时（Telcordia 方法，GM/35C）

（6）物理规格
外形尺寸：	36.0 x 36.6 x 11.1mm	重量：	16.5g
外壳材料：	铝	符合法规：	CE、REACH、ROHS

（7）集成
连接器：	数据/电源：	微型-D9
软件	包括 SensorConnect 和 MIP Monitor 软件，兼容 Windows XP/Vista/7/8/10
数据通信协议（DCP）：	GX3、GX4、RQ1、GQ4、GX5 的协议兼容性；CX5 和 CV5 产品系列的协议兼容性
软件开发工具包（SDK）:	MicroStrain 通信库（MSCL）开源许可证包括完整的文档和示例代码
长期暴露在大于 2 倍满量程的环境中会导致永久性损坏。【详见手册】

应用领域

MicroStrain Sensing 3DM-GX5 系列高性能工业级惯性传感器提供广泛的三轴惯性测量、计算姿态和导航解决方案。在所有型号中，惯性测量单元（IMU）包括加速度和角速率的直接测量，并且在工作温度范围内进行完全温度补偿和校准。微机电系统（MEMS）技术的使用可实现高精度、小型、轻量的设备。

移动机器人

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测试与测量

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