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定义

陀螺仪是一种测量相对于惯性系的旋转速率的传感器。因此，它将测量旋转时所有后续的方向变化。

由于地球坐标系在旋转，地面上的陀螺仪也会测量地球自转速率（约 15°/h）。陀螺仪输出通常以°/s或rad/s表示。

我们如何使用陀螺

可以高频积分旋转速率以精确测量传感器方向。该原理适用于所有惯性传感器（垂直陀螺仪、AHRS、MRU、INS）。

它们还用于惯性导航系统 (INS) 中的导航（位置和速度）确定。

最高性能的陀螺仪（通常基于闭环光纤陀螺仪）非常精确，可以在没有任何偏差估计的情况下测量地球旋转，并在没有任何外部航向参考的情况下确定航向。这些传感器称为陀螺罗盘。还有许多其他技术可以在不进行纯陀螺罗盘的情况下测量航向，这可以释放陀螺仪技术的限制。 

原则

某陀螺仪使用 2 个原理来测量旋转：

      科里奥利效应（Coriolis effect）

MEMS 陀螺仪利用了科里奥利效应。当检测质量沿 X 方向振动时，垂直轴 Z 上的旋转将产生一个力，导致垂直轴 Y 上相应的运动。

MEMS 架构有多种，通常基于振动梁或振动环。

实际陀螺仪性能可能会有所不同，具体取决于 MEMS 元件尺寸和质量、传感器封装、机械和信号处理。

      萨尼亚克效应（Sagnac Effect）

这种效应被光纤陀螺仪（FOG）等光学陀螺仪所利用。

两个光源以相反方向循环传播：一个顺时针，另一个逆时针。当没有旋转时，来自两个光源的光同时到达，但是如果有旋转，其中一个路径将更长，另一个路径将更短。这将产生干扰，可以观察到干扰来扣除角速度。

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