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3DMGX5-GNSS/INS 惯性传感器是否能够提供“航位推算”、定位、升沉和或位移?

文章出处:常见问题 责任编辑:深圳市广陵达科技有限公司 发表时间:2019-08-20 22:59:15

   【问】该惯性传感器(3DMGX5-GNSS/INS)是否能够提供“航位推算”、定位、升沉和/或位移?

      如果要尝试航位推算,可以遵循以下路径:

      1:惯性传感器提供相对于其车身固定坐标系的加速度。必须将其转换为固定于地球的坐标系。为了实现这一点,有必要知道惯性传感器相对于地球固定坐标系的方向。


      2. 减去重力矢量。


      3. 双积分(WRT 时间)加速度。


      请注意,方向估计、传感器加速度偏差或重力矢量知识中的任何小误差都将导致误差呈指数增长。这些错误的大小没有限制。


      我们通常不推荐将我们的传感器用于涉及位置测量的应用,因为此类计算非常困难。即使是花费数十万美元的最好的系统,也会出现每小时 1 公里数量级的误差累积。惯性传感器中使用的工业级加速度计的偏置误差会在几秒钟内产生数公里的误差。这假设方向是完全已知的。


      方向测量的不确定性会使误差更大。


      这些惯性仪器使用 MEMS 传感器(加速度计、陀螺仪)。


      这些 MEMS 传感器分为“汽车”级或“工业”级。


      它们不是“战术”或“导航”级别。


      最重要的是惯性传感器不能直接提供位移测量。


      我们还要非常清楚地表明,这一声明并不是为了劝阻您;而是为了阻止您这样做。它旨在为该应用程序所涉及的复杂性定下基调。


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