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美国 HBK（原Lord）MicroStrain 3DM-CV5-IMU （OEM 封装）是目前最小、最轻的工业 IMU。它具有完全校准和温度补偿的三轴加速度计和陀螺仪，可在所有动态条件下实现测量质量的最佳组合。这种注重价值的 IMU 旨在平衡成本和性能，非常适合各种应用，包括平台稳定、平衡机器人、天线指向和使用情况监控。
HBK Sensing 3DM‑CV5 系列工业级板级惯性传感器提供广泛的三轴惯性测量、计算姿态和导航解决方案。
在所有型号中，惯性测量单元 (IMU) 包括加速度、角速率、δθ 和 δ 速度的直接测量。补偿选项包括磁异常、陀螺仪和加速度计噪声以及噪声影响的自动补偿。在包含计算输出的模型中，传感器测量结果通过自适应估计滤波器算法进行处理，以在动态条件下产生高精度计算输出。计算的输出因模型而异，可以
包括横滚、俯仰和偏航。所有传感器均在工作温度范围内进行完全温度补偿和校准。微机电系统 (MEMS) 技术的使用可实现高精度、小型、轻量的设备。
SensorConnect 软件是一个用户友好的设备配置程序。也可以使用 MIP Monitor（MicroStrain Internet 协议）。这两个软件包都提供设备配置、实时数据监控和记录。
• 三轴加速度计、陀螺仪和温度传感器实现测量质量的最佳组合。
• 同类中最小、最轻、性能最高的 IMU。
| （1）同类最佳的性能 | （2）传感器 | （3）操作 | （4）封装 |
• 完全校准、温度补偿和数学上与正交坐标系对⻬以获得高精度输出。 • 高性能、低成本解决方案。 • 直接 PCB 安装或带带状电缆的底盘安装。 • 精确安装对准功能。 | • 高性能加速度计： • 100 µg/√Hz（8g标准）； • 2g, 4g, 20g, 40g可选； • 超稳定陀螺仪： • 8 dph 运行偏差（-40 至 +85°C）； • 偏移温度滞后 0.05°/s； • ARW 0.3°/√小时。 | • 采样率可调高达 1000Hz； • 前向兼容的 MIP 协议优化带宽； • 可配置的 IMU 输出； • 用于配置、控制、显示和记录的SensorConnect软件。 | • CNC阳极氧化铝； • 精密对准功能； • 高度紧凑且薄型： • 38.0 毫米 x 24.0 毫米 x 9.7 毫米； • 11.0克。 • TTL UART 接口（最高 921600 BAUD）； • –40 至 +85 °C 工作温度范围。 |
| （1）移动机器人 | （2）天线和摄像头指向 | （3）测试与测量 |
• 低噪声、线性且稳定的 MEMS 陀螺仪和加速计可在转弯和颠簸期间实现卓越的航向精度 • 自适应卡尔曼滤波器算法提供卓越的动态性能 • 自动自校准和自动异常拒绝使带有磁力计的装置可靠且准确的航向参考 • 完全校准和温度补偿的 IMU 在苛刻的环境中提供稳定的性能。 | • 低噪声、低延迟、线性 MEMS 陀螺仪和加速度计可实现准确、稳定的姿态跟踪 • 坚固的机加工铝工业包装可在高振动和冲击环境中提供可靠的性能 • 适用于嵌入式应用的紧凑型 OEM 版本可降低成本而不损失精度。 | • 完全校准和温度补偿的传感器在苛刻的环境中提供稳定的性能 • 高度稳定、线性和低延迟的 MEM 加速度计和陀螺仪可提供高精度和可重复性 • 坚固的机加工铝工业包装可在高振动和冲击环境中提供可靠的性能 • 开源MSCL API 可以轻松集成到自定义软件应用程序中。 |
| （1）常规规格 | |||
| 集成传感器： | 三轴加速度计、三轴陀螺仪和温度传感器 | ||
| 数据输出： | 惯性测量单元 (IMU) 输出：加速度、角速率、Delta-theta、Delta-velocity | ||
| （2）惯性测量单元 (IMU) 传感器输出 | ||
| 加速度计 | 陀螺仪 | |
| 测量范围： | ±8 g (标准) ±2 g, ±4 g, (可选) ±20 g, ±40 g (可选) | ±500°/sec (标准) ±250°, ±1000°/sec (可选) |
| 非线性： | ±0.04% fs | ±0.06% fs |
| 分辨率： | 0.05 mg (+/- 8 g) | <0.003°/sec (500 dps) |
| 偏差不稳定性： | ±0.08 mg | 8°/hr |
| 初始偏置误差： | ±0.004 g | ±0.01°/sec |
| 比例因子稳定性： | ±0.05% | ±0.05% |
| 噪声密度： | 100 µg/√Hz | 0.0075°/sec/√Hz (500°/sec) |
| 对准误差： | ±0.05° | ±0.08° |
| 可调带宽： | 225 Hz (max) | 500 Hz (max) |
| 温度范围内的失调误差： | 0.02% (typ) | 0.01% (typ) |
| 随温度变化的增益误差： | 0.05% (typ) ±0.2% (max) | 0.1% (typ) ±0.4% (max) |
| IMU滤波： | 第一级 sigma delta 模数转换器以 1 kHz 采样。 第二级用户可调数字低通滤波器。 | |
| 采样率： | 1 kHz | 1 kHz |
| IMU 数据输出速率： | 1 Hz to 1000 Hz | |
| （3）工作参数 | |||
| 通讯： | TTL串行（3.0 V dc，9,600 bps至921,600 bps，默认115,200） | ||
| 电源： | +3.2至+5.2V直流 | 功耗： | 360 mW（典型）、500 mW（最大） |
| 工作温度： | -40°C 至 +85°C | 机械冲击极限： | 500g/1ms绝对最大生存能力* |
| （4）物理规格 | |||
| 尺寸： | 38mm x 24mm x 9.7mm | 重量： | 11克 |
| 外壳材质： | 铝 | 合规性： | ROHS、CE |
| MTBF： | 1,035,471小时（Telcordia方法GM/35C） | ||
| （5）集成 | |||
| 连接器： | 数据/电源输出：Samtec FTSH 系列。 | 软件： | 包含 SensorConnect 和 MIP Monitor 软件；兼容Windows XP/Vista/7/8/10 |
| 连接板：Micro D9 | |||
| 数据通信协议（DCP）： | GX3、GX4、RQ1、GQ4、GX5、CX5 和 CV5 产品系列的协议兼容性 | ||
| 软件开发工具包： | MicroStrain 通信库 (MSCL) 开源许可证包括完整的文档和示例代码。 | ||
| 硬件开发套件： | 选项单独购买。 | ||
| *长时间暴露在 >2 倍满量程范围内可能会导致永久性损坏。 了解详情参见手册 | |||
| 相关图纸 | |
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| 产品图 | 3DM-CV5-IMU |
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| 尺寸图 | |
