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瑞士 Bota Systems Rokubi 6 轴力扭矩传感器，是一款紧凑而坚固的工业轻型力扭矩传感器，可在 6 轴上进行测量。是一款超轻量 12 DoF FT 传感器，热或蠕变引起的漂移可以忽略不计，移动机器人的紧凑设计。
Rokubi FT 传感器紧凑的外壳包括嵌入式电子设备、6 DoF、温度传感器以及与 TwinCAT、ROS、LabVIEW 和 MATLAB® 的软件集成。Rokubi 传感器有四种型号，具有两种连接器配置和两种通信选项。
• 一体化力扭矩传感器设计；
• 紧凑轻便（约 120 克）；
• 带有惯性和温度传感器的嵌入式电子设备；
• 适用于 ROS、LabVIEW 和 MATLAB® 的开源软件；
• 6 轴测量；
• 6 自由度 IMU*；
• 直接力和扭矩数据（以 N 和 Nm 为单位）；
• 访问嵌入式过滤、分辨率和采样率；
• 电源范围 9-48 V（串行/USB 为 5V） ；
• 过载保护；
• 紧凑封装中的高刚度结构；
• CE兼容；
• 防尘防水；
• Kinova Gen2 (Jaco) 兼容且易于集成；
* 仅适用于 EtherCAT 通信。
| 规格 | Rokubi 系列 | Rokubi EtherCAT |
| 范围（Fxy、Fz、Mxy、Mz） | 500 N, 1200 N, 15 Nm, 12 Nm | 500 N, 1200 N, 15 Nm, 12 Nm |
| 过载（Fxy、Fz、Mxy、Mz） | 2500 N, 4000 N, 35 Nm, 40 Nm | 2500 N, 4000 N, 35 Nm, 40 Nm |
| 无噪声分辨率 (100 Hz)* | 0.35 N, 0.25 N, 0.0072 Nm, 0.003 Nm | 0.20 N, 0.15 N, 0.004 Nm, 0.002 Nm |
| 重量 | ~113g | ~118g |
| 尺寸（深x长） | 8 x 32 mm | 48 x 32 mm |
| 通信 | 串口 RS422 / USB | CANopen over EtherCAT |
| 采样率（最大） | 800 Hz | 2000 Hz |
| IMU | -- | 6 DoF IMU |
| 入口保护 | 防尘防水 | 防尘防水 |
| 加速度 | -- | ±2g, 4g, 8g, 16g |
| 陀螺仪 | -- | ±250°/sec, ±500°/sec, ±1000°/sec, ±2000°/sec |
| 工作温度 | 0 – 55 ℃ | 0 – 55 ℃ |
| 电源 | 5 V, 1.0W | 9 – 48 V, 1.5W |
| 准确性 | <2.0% | <2.0% |
| 非线性 | < 0.2% | < 0.2% |
| 串扰*** | <2.0% | <2.0% |
| 随时间漂移 | < 1.5 N/h, < 10 mNm/h | < 1.5 N/h, < 10 mNm/h |
* Bota Systems 传感器的无噪声分辨率定义为稳定环境条件下 1 秒测量信号的 6σ。
** 信号噪声定义为稳定环境条件下 1 秒测量的信号标准偏差。
*** Bota Systems 可根据要求为您的传感器提供根据 ISO 21612:2021 标准进行测试的串扰证书。示例串扰数仅供参考。
Rokubi 是一款优质轻型 6 轴力扭矩传感器，适用于（空中）操纵、康复和腿式机器人技术。
| （1）机器人系统康复 | （2）装配 | （3）无人机巡检 |
• 完善患者、治疗师和机器人之间的触觉互动； • 一致且受控的康复； • 患者和治疗师的安全感； • 定量跟踪患者的进展； • 准确的诊断报告； • 降低物理治疗成本。 | • 受控插入； • 高公差装配； • 装配质量控制； • 提高生产率。 | • 恒定的力以获得可靠的测量； • 一致且重复的测量； • 能够创建诊断数据； • 减少暴露在危险环境中。 |
| （4）显微操作 | （5）机器人辅助手术 | |
• 提高生产力； • 高质量生产； • 安全关键操作； • 易碎零件处理。 | • 降低医疗风险； • 患者和外科医生的安全感 ； • 减少术后疤痕； • 缩短恢复时间； • 降低每次手术的成本。 |
